CheatSheet de FreeRTOS

Incluir FreeRTOS en un proyecto

Incluir el encabezado principal de FreeRTOS en tu proyecto:

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

Crear una tarea

Para crear una tarea, se utiliza xTaskCreate, proporcionando la función de la tarea, nombre, tamaño de pila, parámetros y prioridades.

xTaskCreate(
    vTaskCode,        // Función de la tarea
    "Tarea1",         // Nombre de la tarea
    1000,             // Tamaño de la pila
    NULL,             // Parámetros
    1,                // Prioridad
    NULL              // Manejador de la tarea (opcional)
);

Eliminar una tarea

Para eliminar una tarea:

vTaskDelete(NULL);  // Elimina la tarea actual

Suspender una tarea

Para suspender una tarea:

vTaskSuspend(xTaskHandle);  // Suspende la tarea con el manejador dado

Reanudar una tarea suspendida

Reanuda la ejecución de una tarea suspendida.

vTaskResume(xTaskHandle);  // Reanuda la tarea suspendida

Retrasar una tarea (delay)

Para pausar la tarea durante un período de tiempo determinado (en ticks):

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // Pausa por 1000 ms

Retrasar hasta el siguiente tick

Ajusta la tarea para que se ejecute periódicamente:

vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(1000));  // Ejecuta cada 1000 ms

Crear una cola

Crea una cola para pasar datos entre tareas.

xQueueHandle miCola = xQueueCreate(10, sizeof(int));  // Cola de 10 enteros

Enviar datos a una cola

Envía un valor a la cola.

int valor = 42;
xQueueSend(miCola, &valor, portMAX_DELAY);  // Envía el valor con espera máxima

Recibir datos de una cola

Recibe un valor de la cola.

int valorRecibido;
xQueueReceive(miCola, &valorRecibido, portMAX_DELAY);  // Recibe con espera máxima

Enviar desde una interrupción

Para enviar un mensaje a una cola desde una interrupción:

xQueueSendFromISR(miCola, &valor, &xHigherPriorityTaskWoken);

Crear un semáforo binario

Utilizado para la sincronización de tareas.

xSemaphoreHandle miSemaforo = xSemaphoreCreateBinary();

Tomar un semáforo

Toma el semáforo para bloquear la ejecución hasta que se libere.

xSemaphoreTake(miSemaforo, portMAX_DELAY);  // Bloquea indefinidamente hasta que se libere

Liberar un semáforo

Libera el semáforo, permitiendo que otras tareas lo tomen.

xSemaphoreGive(miSemaforo);  // Libera el semáforo

Crear un Mutex

Mutex para evitar acceso simultáneo a recursos compartidos.

xSemaphoreHandle miMutex = xSemaphoreCreateMutex();

Tomar y liberar un Mutex

Funciona igual que los semáforos binarios, pero el Mutex debe ser tomado y liberado por la misma tarea.

xSemaphoreTake(miMutex, portMAX_DELAY);  // Tomar el Mutex
xSemaphoreGive(miMutex);                 // Liberar el Mutex

Crear un temporizador

Crea un temporizador que dispare una función después de un periodo de tiempo.

xTimerHandle miTemporizador = xTimerCreate(
    "Temporizador1",         // Nombre
    pdMS_TO_TICKS(1000),     // Período de 1000 ms
    pdTRUE,                  // Temporizador repetitivo
    (void*)0,                // ID de temporizador (opcional)
    vTimerCallback           // Función de callback
);

Iniciar un temporizador

Inicia un temporizador.

xTimerStart(miTemporizador, 0);

Parar un temporizador

Detiene un temporizador antes de que se dispare.

xTimerStop(miTemporizador, 0);

Cambiar el período de un temporizador

Modifica el período del temporizador en tiempo de ejecución.

xTimerChangePeriod(miTemporizador, pdMS_TO_TICKS(500), 0);  // Cambia a 500 ms

Configurar interrupciones

Las funciones ISR (Interrupciones de Servicio) pueden utilizar funciones de FreeRTOS como xQueueSendFromISR o xSemaphoreGiveFromISR para interactuar con las tareas.

Ejemplo de manejo de interrupción:

void ISR_Handler(void) {
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    xSemaphoreGiveFromISR(miSemaforo, &xHigherPriorityTaskWoken);
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);  // Cambia de contexto si es necesario
}

Comprobación de memoria disponible

FreeRTOS incluye una función para verificar la cantidad de memoria libre disponible en el heap.

size_t memoriaDisponible = xPortGetFreeHeapSize();

Definir el tamaño del stack de una tarea

Al crear una tarea, se puede especificar el tamaño de pila (stack) que se asignará:

xTaskCreate(vTaskCode, "Tarea", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);